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ABB工业机器人现场编程-程序设计基础

时间:2020-06-29 18:49来源:未知 作者:admin 点击:
ABB工业机器人现场编程-程序设计基础_工学_高等教育_教育专区。ABB-IRB120 现场编程-程序设计基础 学习目标 1 巩固并加深对ABB机器人运动控制步骤的记忆 学习常用程序数据及运动指令

  ABB工业机器人现场编程-程序设计基础_工学_高等教育_教育专区。ABB-IRB120 现场编程-程序设计基础 学习目标 1 巩固并加深对ABB机器人运动控制步骤的记忆 学习常用程序数据及运动指令 学习常用IO指令与逻辑控制指令 2 3 1.1 AB

  ABB-IRB120 现场编程-程序设计基础 学习目标 1 巩固并加深对ABB机器人运动控制步骤的记忆 学习常用程序数据及运动指令 学习常用IO指令与逻辑控制指令 2 3 1.1 ABB机器人运动控制步骤 步骤1.工具参数(TCP坐标系)设置 步骤2.工件坐标系设定 步骤3.有效载荷设定 步骤4.运动轨迹方案 步骤5.运动/逻辑指令选择及参数设置 步骤6.示教目标点 步骤7.手动播放(自动运行) 1.2 常用程序数据及运动指令 举例: MoveL p10,v200,z10,tool1\Wobj:=wobj1; 运动指令 程序数据 可参考P122 1.程序数据介绍--详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第4章 数据类型 bool(布尔) 默认名称 flagN 可选值 1/0 (是/否) 可参考P130 num(数字) 存储类型 VAR(变量) regN 说明 216-1 随时变化的量,利来w66使用时可重新赋值 PERS(可变量) 记录最后所赋值,使用时可重新赋值 CONST(常量) 固定不变的值,定义时赋值 举例: VAR num a:=1; PERS num a:=1; CONST num a:=1; 可理解为动态变量 可理解为静态变量 可理解为定量 1.2 常用程序数据及运动指令 2.运动指令介绍--详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章5.3.2节 (1)绝对位置运动MoveAbsJ (2)关节运动MoveJ (3)线)圆弧运动MoveC 1.3 常用IO指令与逻辑控制指令 1.IO指令介绍--详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章5.3.3节 (1)数字输出信号置位Set (2)数字输出信号复位Reset (3)数字输入信号判断WaitDI (4)数字输出信号判断WaitDO (5)信号判断WaitUntil 举例:Set DO10_1; 举例:Reset DO10_1; 举例:WaitDI DI10_1,1; 设置DO10_1 =1 设置DO10_1 =0 直到DI10_1=1时 直到DO10_1=1时 直到flag1为真时 举例:WaitDO DO10_1,1; 举例:WaitUntil flag1=true; 1.3 常用IO指令与逻辑控制指令 讨论 给出条件: 1.如果传送带末端光电开关信号进入机器人的DI10_1; 2.如果机器人夹具松紧信号来自机器人的DO10_1; 操作要求: 1.机器人在物料到达传送带末端后夹取物料; 正逻辑条件下步骤: 1.WaitDI DI10_1,1; 2.机器人运动至传送带末端取件点 3.Set DO10_1; 4.机器人运动至托盘摆件点 5. Reset DO10_1; 1.3 常用IO指令与逻辑控制指令 2.逻辑指令介绍--详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章5.3.4,5.3.5节 (1) IF条件判断指令 (2) FOR循环指令 (3)WHILE循环指令 (1) (2) (3) 1.3 常用IO指令与逻辑控制指令 3.其它常用指令介绍--详细内容请参考《工业机器人实操与应用技巧》第5章5.3.5节 (1 )ProcCall调用例行程序指令 (2) RETURN返回例行程序指令 (3)WaitTime时间等待指令

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